Баллистическая ракета подводных лодок. Ракета создавалась с 1979 г. В задании на проектирование данной ракеты четко были перечислены необходимые свойства, которыми полученная ракета должна обладать: она должна была обладать межконтинентальной дальностью полета, но при этом также способностью поражения малоразмерных защищенных наземных целей. По уже известной и отработанной схеме производились летные испытания и отработка. Происходило это в три этапа. На первом этапе использовались даже не настоящие ракеты, а их макеты, а запуск был осуществлен с плавстенда. На втором этапе уже начались совместные летные испытания реальных ракет, запускаемых с наземного стенда. В ходе второго этапа было произведено 16 запусков, из которых прошли успешно 10 запусков. На заключительном третьем этапе испытания проводились с применением головной подводной лодки К–61. А уже в 1986 г. ракетный комплекс Д–9РМ, включавший в свой состав баллистическую ракету Р–29РМ, был принят на вооружение. Большая часть систем ракеты была взята от предыдущей модифицированной ракеты Р–29. Это внесло весомый вклад в процесс всей разработки, поскольку способствовало снижению стоимости ракеты, а также уменьшению сроков ее разработки. К тому же ракета была снабжена разделяющейся головной частью. Предусматривались при этом два варианта боевого оснащения. Следовательно, возможно было боевое оснащение с четырьмя боевыми блоками или же с десятью боевыми блоками. При этом каждый блок индивидуально обладал мощностью наведения 100 кг. Но в момент установки ракет на боевое дежурство все–таки именно первый вариант (4 боевые блока) сочли более целесообразным. Р–29РМ представляет собой трехступенчатую ракету, ступени которой располагаются последовательно, но при этом ступени изготовлены по уплотненной схеме. ЖРД, обладающие весьма высокими характеристиками, используются в качестве маршевых ступеней, располагаются ЖРД на каждой ступени, как бы «утоплены» в баки. Общая баковая система объединяется в единую сборку с двигательными установками головной части и двигательными установками третьей ступени. При стрельбе на максимальную дальность КВО доходит лишь до 500 м благодаря работе астроинерциальной системы управления. Конструкторы добились, казалось бы, невозможного, поскольку при незначительном увеличении геометрических размеров ракеты ее боевая эффективность существенно возросла в сравнении с Р–29Р. По своим качественным показателям Р–29РМ ничуть не уступает и ракете тяжелых РПК СН. Но при этом стартовая масса ракеты Р–29РМ составляет только 40,3 т, что выгодно выделяет ее из ряда баллистических ракет. Например, Р–39 обладает идентичной дальностью стрельбы, но при этом вес ее в два раза превосходит вес ракеты Р–29РМ. За Р–29РМ надежно закрепился статус самой совершенной и надежной баллистической ракеты подводных лодок советского производства. Р–29РМ и в настоящее время входит в состав Российского Северного боевого флота.