Баллистическая ракета подводных лодок. В конце 1950–х гг. расширились и углубились работы по исследованию конструкций ракет, оснащенных двигателями, работающими на твердом топливе. Были получены многочисленные теоретические и экспериментальные навыки, позволившие со временем, а точнее в конце 1960–х гг., приступить к конструированию первой в истории создания ракет твердотопливной ракеты средней дальности для подводных лодок. Главной организацией по разработке подобного ракетного комплекса была назначена КБ завода «Арсенал», а во главе всех работ стоял главный конструктор П. А. Тюрин. Стендовые и полигонные испытания продолжались непрерывно в течение 6 лет. В ходе этих испытаний была установлена высокая надежность ракеты и ее безопасность. В 1976 г. был произведен первый пуск разработанной ракеты с борта переоборудованной подводной лодки К–140. Ракетный комплекс Д–11, включавший в свой состав баллистическую ракету подводных лодок Р–31, был в 1980 г. принят на вооружение. Этот ракетный комплекс вмещал только 12 установок. Баллистическая ракета Р–31 является двухступенчатой, оснащенной маршевым РДТТ. Ракета обладала массой 26,9 т. По показателю Р–31 в два раза превышает массу Р–27. При настолько возросшей массе ракеты дальность ее возросла всего лишь на 900 км. Ракетный двигатель с зарядом, состоящим из смесевого твердого топлива, располагался на первой ступени. Блок двигателя с соплом состоял из четырех камер сгорания, а прикрывался этот сопловый блок хвостовым отсеком. РДТТ, расположенный на второй ступени, был снабжен лишь одним соплом. Также были установлены специальные двигатели, обеспечивающие лучшую ориентацию и стабилизацию ракеты. К приборному отсеку, включавшему в себе приборы инерциальной системы управления, крепилась головная часть. Ракета была оснащена моноблоком, обладающим мощностью 1 Мт, который был прикрыт обтекателем. На верхней части моноблока располагалось специальное устройство, сбрасываемое во время полета. Сбрасывание этого устройства гарантировало формирование каверны при выходе ракеты из шахты. Также был предусмотрен конструкторами и подводный старт ракеты. Он осуществлялся из «сухой» шахты. Энергия для проведения этого процесса добывалась пороховым аккумулятором давления. При этом крайне важно было то, что верхний срез шахты был герметизирован при помощи специальной мягкой мембраны. Подобный способ запуска мог обеспечить отказ от ряда систем подводной лодки. Одновременно он позволял также снизить шумность процесса подготовки ракеты перед стартом, которая была характерна для так называемого «мокрого» старта ракеты. Но при появившихся достоинствах остались практически неизменными мощность головной части и точность стрельбы. Но здесь следует отметить, что баллистическая ракета Р–31 все же обладала рядом великолепных качеств, свойственных исключительно ей. Прежде всего, можно отметить простоту в эксплуатации этой ракеты. Свойства и характеристики подводной лодки также остались прежними. Разве что теперь в ее состав дополнительно включался ракетный отсек. Более же ничем не отличалась она от предшествующих ей моделей. Зато число пороховых шахт было уменьшено до 12. Для того момента времени подводный крейсер, оснащенный ракетой средней дальности, можно было считать устаревшим. Следовательно, далее производить подобные корабли нужды не было.