Баллистическая ракета подводных лодок. Разработка баллистической ракеты подобного устройства активно развернулась в 1970–е гг. Над этим проектом трудилось конструкторское бюро, возглавляемое В. П. Макеевым. Созданная ракета должна была использовать для работы жидкое топливо и к тому же обладать следующими качествами. Во–первых, входящая в состав этой ракеты головная часть должна иметь в своем составе боевые блоки, обладающие возможностью отдельного наведения (при таком способе наведения работа одного блока не зависит от действий остальных 9 блоков). Во–вторых, устройство ракеты должно быть без изъянов и быть способным с легкостью конкурировать с известным «Посейдоном». Базовые данные для конструирования ракеты были взяты ранее созданной Р–29. К примеру, первая ступень ракеты полностью идентична первой ступени Р–29. Эта особенность устройства позволила в короткие сроки начать испытания новой ракеты. Первым этапом испытаний был запуск ракеты с наземного стенда. В общей сложности на этом периоде испытаний произведено 18 пусков. Следующим этапом испытаний были испытания летно–конструкторские (совместные). В ходе этих испытаний произведено 22 пуска ракеты, из которых достаточно большой процент оказался успешным. Этот факт способствовал скорейшему принятию на вооружение ракеты Р–29Р, вошедшей в состав боевого ракетного комплекса Д–9Р. Р–29Р является двухступенчатой ракетой. Изготавливается по уплотненной схеме. Двигательные установки, включенные в состав ракеты, размещались внутри баков. Для топлива предусмотрено 2 отделенных бака. Боевая ступень располагалась на верхнем конусообразном днище бака горючего, расположенного на второй ступени. Процесс ампулизирования ракеты осуществлялся после того, как ракета была заправлена. Процесс заправки ракеты производился на заводе, изготовившем ее. Известны два возможных способа пуска подобных ракет: подводный и надводный. Боевая ступень ракеты собрана из отсека боевой нагрузки, оснащенного боевыми блоками, жидкостной двигательной установки и приборного отсека, снабженного аппаратурой системного управления. Также в состав ракеты дополнительно включены специальные ложные цели, крайне необходимые для того, чтобы система противоракетной обороны возможного противника не нанесла сильный урон ракете. Инерциальная система, вошедшая в состав ракеты, была предварительно подвержена корректировке, серьезно улучшились качества электронных составляющих системы. Усовершенствованный состав инерциальной системы был способен справиться с разведением боеголовок. Точность стрельбы возросла благодаря применению аппаратуры блока полной астрокоррекции. Устройство этой аппаратуры позволяло четко определить неточности курса и места подводной лодки, а также способствовало их устранению. Боевой отсек ракеты обладал достаточно большой вместимостью. В нем могли одновременно находиться 3 ядерных боевых блока, обладающих мощностью каждый по 200 кг, или же 7 боевых блоков, обладающих меньшей мощностью – каждый по 100 кг. Боевые блоки обеспечивали поражение целей, удаленных на расстояние, достигающее 6500 км. Таким образом, один ракетоносец обладал возможностью поразить одновременно 112 целей. Но после подписания договора СНВ–1 было принято решение сократить количество боевых блоков, входящих в состав ракеты, до4. Тем не менее баллистическая межконтинентальная ракета продолжает оставаться на вооружении ВМФ России.