Баллистическая ракета подводных лодок. Конструирование и разработка этой ракеты началась в сентябре 1964 г. По техническому заданию планировалось создание баллистической ракеты подводных лодок, предназначенной для поражения стратегических объектов. Поражать эти объекты ракеты должны были из удаленных районов Мирового океана. Такой ход предусмотрен был исходя из того, что у противника в удаленных районах Мирового океана отсутствовала эффективная противолодочная оборона. Также возможен был запуск из надежно прикрытых силами советского ВМФ, а также силами авиации акваторий. Но в случае экстренной необходимости ракеты могли запускаться прямо с баз. Отработаны были ракеты вместе с комплексом Д–9 по ранее известной и отлаженной схеме. На первом этапе отработки бросковые испытания были произведены на Черном море. Затем по программе летной отработки ракеты было выполнено 20 пусков на Государственном морском полигоне. Проводились эти испытания с марта 1969 г. по декабрь 1971 г. Но взрыв одной из ракет непосредственно на стартовой площадке несколько отодвинул по времени завершение всей программы. Потребовалось проведение дополнительного заключительного испытания. И заключительный летный этап проводился с применением подводной лодки и головной лодки на Северном флоте. Во время проведения финального этапа испытаний было произведено 13 пусков и две залповые стрельбы, при этом один залп был 2–ракетным, а другой – 4–ракетным. Великолепные результаты были показаны 6 из 19 запущенный ракет, 18 из них целиком и полностью выполнили запланированную для них программу полета. Ракета Р–29 вошла в состав боевого ракетного комплекса Д–9, принятого на вооружение уже 12 марта 1974 г. Двухступенчатая ракета обладала последовательным расположением ступеней, длиной ступеней 13,9 м и максимальным диаметром 1,8 м, двигатели этой ракеты работали на жидком топливе. В топливных баках были как бы «утоплены» жидкостные маршевые ракетные двигатели. Эта особенность устройства позволяла за счет ликвидации соединительных и межбаковых отсеков сэкономить общую длину. Верхнее конусообразное днище бака горючего второй ступени вмещало в себя головную часть, перевернутую по направлению движения, обладающую ядерным зарядом. Ракета ампулизировалась лишь после заправки топливных баков, которая происходила на заводе–изготовителе. Ракета была достаточно плотно скомпонована, а это давало возможность расположить в ней также и двигатели, обладающие высоким коэффициентом сопла. Эта особенность устройства способствовала значительному повышению удельного импульса, а также увеличению запаса топлива. А это, в свою очередь, обеспечило увеличение дальности стрельбы. Но при всех своих положительных аспектах подобная система сборки, эта конструктивная схема требует применения надежной герметизации баков и двигательной установки, поскольку такая конструкция обладает потенциальной взрывоопасностью. Задачи управления выходом ракеты на поверхность полностью ложились на инерциальную систему управления. Отработка управления полетом на активном участке траектории, определения момента отделения головной части тоже решаются инерциальной системой управления. Также в состав СУ был дополнительно встроен блок азимутальной астрокоррекции, который способствовал тому, чтобы ракета при максимальной дальности стрельб могла четко уложиться в заданные параметры точности стрельб. Система управления гарантировала приемлемую точность попадания даже в случаях возникновения значительных ошибок в определении места и курса подводной лодки навигационным курсом. В тот временной промежуток эта система была установлена на ракетах впервые, не имела зарубежных и отечественных аналогов. Головная моноблочная часть, которую Р–29 несла, обладала мощностью 1 Мт. Также на ракете были размещены специальные легкие ложные цели для преодоления противоракетной обороны вероятного противника. Эти ложные цели в момент отделения головной части как бы выбрасывались из специально оборудованных контейнеров. В корабельной системе управления оружием применялась специальная электронно–вычислительная машина. Также применялась и бортовая электронно–вычислительная машина в сочетании с системой астрокоррекции. А высокую боеготовность ракетного комплекса гарантировали используемая автоматизация процессов предстартовой подготовки и старт ракет. Особенно распространена была установка ракетного комплекса Д–9 на ракетных стратегических подводных крейсерах. В случае такой установки пуск ракет осуществлялся как из водного положения, так из непосредственного пункта базирования подводных лодок. После появилась модифицированная модель Р–29, а в 1978 г. она уже была принята на вооружение. Эта модель снабжалась более легкой головной моноблочной частью, обладавшей мощностью 800 кг. Благодаря этому ракета обладала способностью поражать расположенные на расстоянии до 9100 км цели. При появлении этих положительных аспектов замечательно и то, что размеры ракеты остались прежними. А вот точность стрельбы существенно повысилась. Также был модернизирован и усовершенствован и весь ракетный комплекс в целом. Теперь он именовался Д–9Д, а число ПУ в нем возросло с 9 до 16. Большая заслуга в повышении боевой мощи морских СЯС принадлежит созданию и последующему принятию на вооружение новейшего ракетного комплекса Д–9, оснащенного межконтинентальной ракетой. Также стремительно возросла и роль морских СЯС в решении общих задач в структуре стратегических сил СССР. Подводные лодки, снабженные баллистическими ракетами подводных лодок Р–29, и в настоящий момент остаются в боевом строю российского ВМФ.