Баллистическая ракета подводных лодок. Уже к концу 1950–х гг. стало понятно, что пуск ракет из надводного положения весьма опасен для подводной лодки, потому что пуск производился в водах, которые контролировались противолодочными силами противника. А технологии постоянно повышались и совершенствовались, боевые силы противника с каждым днем возрастали все больше, следовательно, рос и риск. Для снижения уровня опасности, чтобы при запуске ракеты не подвергать атаке подводную лодку, необходимо было скорейшее создание ракет с подводным стартом. Пусть запуск первой баллистической ракеты был произведен именно с борта советской подводной лодки, тем не менее первый подводный запуск баллистической ракеты подводных лодок был осуществлен все же американцами. Американская стартовая ракета «Поларис–А1» на несколько лет опередила подводную лодку, оснащенную серийными ракетами Р–21 советского производства. Постановлением Совета Министров от 17 марта 1959 г. была поставлена задача по созданию баллистической ракеты Р–21. И должна она быть применена с целью оснащения дизельных ракетных лодок и лодок атомных. Разработка была получена СКБ–385. Возглавлял работы по созданию Р–21 молодой талантливый, ответственный конструктор В. П. Макеев. На пути решения этой задачи стояло великое множество проблем. Но важнейшей оставалась проблема запуска ракеты из–под воды, ведь крайне необходимо было обеспечить все возможные условия запуска, не забыв при этом про обеспечение надежности старта. На первом этапе исследований были проведены бросковые пуски макетов ракет со стенда, погруженного в воду. Особое внимание было уделено физике явлений, возникающих при водном старте ракеты. На втором этапе исследований применялся погружаемый плавстенд и дизельная подводная лодка С–229. На лодке была установлена 1 шахтная пусковая установка, при помощи которой производили запуск пока еще макетов ракеты. Во временной промежуток с мая 1960 г. по октябрь 1961 г. было произведено в общей сложности 6 пусков ракет, причем 3 из них производились со стенда и 3 – с борта подводной лодки. Проведенные бросковые испытания макетов ракеты оказались весьма успешными. А различные системы ракетного комплекса, который теперь именовался Д–4, к тому периоду времени были уже окончательно доработаны. Два этих фактора в своей совокупности дали возможность перехода к летно–конструкорским испытаниям. Руководство ВМФ и промышленности было очень заинтересовано в скорейшем завершении работ, поэтому было принято решение собрать воедино несколько этапов и провести вместо отдельных летно–конструкторских и войсковых испытаний совместные испытания. Для проведения этих испытаний Главкомом ВМФ была предоставлена дизельная подводная лодка К–102, входящая в состав Северного флота. Впервые из подводного положения ракета Р–21 была запущена 24 февраля 1962 г. В ходе проведенных испытаний в общей сложности было произведено 27 запусков ракет. Этот испытательный запуск дал возможность отработать надежный и безопасный старт ракеты, производимый под водой. Постановлением Совмина от 15 мая 1963 г. ракетный комплекс Д–4, включающий в свой состав баллистическую ракету подводных лодок Р–21, был принят на вооружение. Технически ракета Р–21 является серьезным шагом вперед. Но исключительно в сравнении с советскими моделями баллистических ракет, предшествующих ее появлению. Р–21 представляет собой одноступенчатую ракету, оснащенную отделяемой головной частью и несущими топливными баками. Топливные баки разделялись межбаковым пространством. Баки совместно с приборным и хвостовым отсеком составляли неразделимую цельносварную конструкцию. Ракета была снабжена четырехкамерным ракетным жидкостным двигателем. Каждая из четырех камер двигателя изготовлена отклоненной в определенную плоскость. Эта особенность строения обеспечивала возможность создания управляющих усилий во время полета ракеты. Также с целью управления выходом ракеты на поверхность при старте с подводной лодки в состав ракеты была включена автономная инерциальная система управления. Эта инерциальная система управления играла немаловажную роль и при выводе ракеты на заданную траекторию полета, а также для стабилизации и программного управления ракетой и точного определения момента отделения головной части от самой ракеты. Ракета была снабжена головной частью, которая в необходимый момент легко отделялась. Головная часть включала в свой состав термоядерный заряд. Если в устройстве ракеты была установлена головная часть мощностью 1 Мт, то дальность полета достигала 1300 км. При наличии в устройстве ракеты головной части, обладающей мощностью 0,8 Мт, дальность полета могла достичь и 1450 км. Но все же основной особенностью этой ракеты, выгодно выделяющей ее из ряда баллистических ракет, является то, что ее возможно запускать с достаточно большой глубины – порядка 60 м. Предстартовая подготовка ракеты включала в себя 2 этапа. На первом этапе подготовки производилось предварительное продувание баков. На втором этапе шахта заполнялась водой, которая доставлялась из специальных цистерн подводной лодки. Уже после того, как шахта оказывалась наполнена водой, производилось выравнивание давления в шахте. Давление в шахте должно было быть идентичным забортному давлению. После этого крышка шахты могла открываться. Маршевый ЖРД контролировал движение ракеты на подводном участке и поправлял ее траекторию, если вдруг ракета отклонялась от программной траектории полета. Но баллистическая ракета Р–21 была отнюдь не единственной составляющей ракетного комплекса Д–4. Помимо этой ракеты Д–4 также включал в свой состав: комплекс корабельных счетно–решающих приборов управления стрельбой, аппаратуру и системы подводной лодки, которые контролировали процесс подготовки и собственно подготавливали ракеты к пуску; три шахтные пусковые установки, системы, которые гарантировали обеспечение нормальной эксплуатации при хранении и боевом применении ракет. Ракетный комплекс входил в состав оснащения дизельных и атомных лодок. Но так как Р–21 представляла собой ракету достаточно крупного размера, необходимо было провести некоторые изменения обводов ограждения с целью размещения в них пусковых установок нового образца. Ограждение это включало в свой состав телескопическую мачту, расположенную с его левой стороны. Также была заменена модернизированным и усовершенствованным оборудованием та часть электронного оборудования, которая на тот период времени уже считалась устаревшей. К примеру, теперь в состав комплекса входили система корабельных счетно–решающих приборов управления стрельбой, навигационный комплекс, который предоставлял возможность непрерывно и в любой момент времени распознавать текущие географические координаты, а также производить текущие значения углов бортовой и килевой качки лодки. Ракетный комплекс Д–4, в состав которого входила баллистическая ракета Р–21, заслуженно считался весьма надежным в применении и простым в эксплуатации. А сама ракета Р–21 в течение практически 20 лет находилась на вооружении.