В Европе конский доспех появился сравнительно поздно (считается, что не раньше VI в.) и первоначально представлял собой текстильную попону – чепрак, позднее стеганые попоны. В конце XIII в. появились наглавники из вощеной кожи, проклеенного картона, редко из металла. Используются подковы. В эпоху крестовых походов использовались попоны в виде кольчуги, а морды закрывались выгнутыми (коваными) из металла налобными пластинами, а затем и масками с прорезями для рта, ноздрей (иногда закрывались металлическими раковинами или перфорированными пластинами) и глаз, с частичной защитой для ушей (срезанный сверху цилиндр или полуцилиндр), часто с рогами, шипами и остриями, которыми лошадь могла ранить противника. Своеобразная посадка рыцаря в седле, обусловленная возникшей техникой таранного удара, привела к изменению способа управления лошадью (практически изолированный шенкель), вынудила применять длинные конические шпоры и все более жесткие мундштуки. Сверху конский доспех в Европе покрывался текстильной попоной, как и рыцарская броня, закрывавшаяся сюрко. В XV в. конский доспех уже частично изготавливался из кованых пластин, часто составляя своеобразный «гарнитур» с латами рыцаря по выработке и отделке. Шею закрыл металлический гребень, прикрепленный к кольчуге (часто сделанной из нарезанных цельных, а не клепаных колец), покрывавшей всю шею, голову – кованый наглавник с наушниками, ноздри прикрывали пластины в виде раковин. В это время стоимость брони уже намного превышала стоимость лошади, каждая из которых, в свою очередь, редко выдерживала под рыцарским седлом более двух-трех лет, поэтому стали под готовую броню подбирать лошадь, а не наоборот, как ранее. Седло для компенсации отдачи от таранного удара приобрело еще более жесткую фиксацию на теле лошади. Усиленная шлея, не позволявшая седлу сдвигаться назад или вперед по спине, получила броню, само по себе кресло-седло увеличилось. Передняя лука не только по-прежнему защищала живот и ноги всадника, но теперь и плечи лошади, нагрудные латы имели вырез, чтобы не стеснять ход животного, высокая задняя лука часто переходила в горизонтальный щит, прикрывавший до уровня почек спину, а позднее и круп. Латы крестца служили опорой для седла, прикрывая весь круп начиная от места, где заканчивался составляющий единое целое с седлом щит. Боковые латы соединялись с латами груди. К латным пластинам крепилось кольчужное полотно, прикрывающее ноги до скакательного сустава и ниже, а также и корпус сбоку, предохраняя животное от ударов в живот. В 1605 г. французский король Генрих IV издал указ, запрещающий употребление копья, одновременно лошадей перестали защищать доспехами.