В армиях древнего мира двухколесная боевая колесница, запряженная четверкой лошадей в ряд. Первоначально применялась для проламывания неприятельских рядов. Наиболее ранние изображения квадриги датируются примерно 2600 г. до н. э. (Ассирия, Вавилон). Лошадьми возница управлял стоя. В двухместных боевых повозках стоявший сзади или сбоку от возницы воин использовал лук, копье или меч. В Древнем Риме использовались в военных целях и для спортивных соревнований (бег колесниц), триумфальных шествий. Использовалась как запряжка при помощи ваг и вальков, так и дышловая запряжка, усилие лошади передавалось через постромки. Наиболее поздний вариант боевой колесницы с запряжкой подобного типа – тачанка.