Твердотопливная межконтинентальная баллистическая ракета для подводных лодок, входящая в состав комплекса Д-19М. Разработка ракет класса «Барк» началась в 1986 г. в Конструкторском бюро им. Макеева, традиционно занимавшемся созданием всех баллистических ракет для подводных лодок (кроме Р-31). По плану ракета должна была нести 10 блоков с ядерным оснащением. Ее дальность должна была превышать 10000 км. «Барк» разрабатывался для подводных лодок ПЛАРБ 955-го проекта «Борей». Но в 1998 г. после очередного неудачного запуска Министерством обороны было принято решение о прекращении работ над «Барком». Ей на смену пришла твердотопливная баллистическая ракета подводных лодок «Булава», разработку которой поручили Московскому институту теплотехники (разработчик межконтинентальной баллистической ракеты «Тополь-М»).