Баллистические ракеты, которые размещаются на подводных лодках. Они имеют диапазон дальности от 150 км (ракета Р-11ФМ из комплекса Д-1, 1959) до 9100 км (ракета Р-29РМ из комплекса Д-9РМ, 1986). Первые версии баллистических ракет подводных лодок запускали из надводного положения. При этом требовалась длительная процедура подготовки к старту, а это делало подводные лодки, вооруженные подобными ракетами, более уязвимыми. Позже благодаря развитию технологии стал возможен пуск из-под воды: мокрый пуск – с затоплением шахты и сухой – без затопления шахты. Большая часть баллистических ракет подводных лодок, которые были разработаны в СССР, использовала жидкое ракетное топливо. У подобных ракет имеются очень хорошие характеристики (например, у ракеты Р-29РМ наибольшее энергомассовое совершенство по сравнению со всеми остальными баллистическими ракетами мира), но при этом есть и существенные недостатки, в основном связанные с безопасностью при эксплуатации. В качестве топлива в подобных ракетах используется азотный тетраоксид, а горючим является несимметричный диметилгидразин. Оба эти компонента крайне летучи, едки и токсичны. И несмотря на то что на ракетах используется ампулизированная заправка, во время поступления ракеты с завода-изготовителя возможна разгерметизация топливных баков. Велик также риск при выгрузке и транспортировке жидкотопливных баллистических ракет подводных лодок для утилизации. По этим причинам с 1960-х гг. в СССР начались разработки твердотопливных баллистических ракет. Но тогда создать ракету с необходимыми характеристиками не удалось. Первая из советских двухступенчатых твердотопливных баллистических ракет для подводных лодок Р-31 из комплекса Д-11 перешла в опытную эксплуатацию только в 1980 г. Носителем для двенадцати подобных ракет стал РПКСН К-140, который получил проектный индекс 667АМ («Yankee-II», или «Навага-М»). Р-31, имея стартовую массу 26,84 т, что близко к находившейся в то время на вооружении жидкотопливной Р-29 с массой 33,3 т, обладала вдвое меньшей дальностью (4200 км против 7800 км) и низкой точностью (круговое вероятное отклонение равнялось 1,4 км). Из-за этого было принято решение об отмене серийного производства комплекса Д-11. В 1989 г. его сняли с вооружения, а из всех 36 серийных ракет Р-31, которые все-таки были выпущены, 20 израсходовали во время испытаний и практических стрельб. В середине 1990г. Министерством обороны было принято решение об утилизации ракет этого типа с помощью отстрела. Запуск всех оставшихся ракет происходил с 17 сентября по 1 декабря 1990 г., а 17 декабря 1990 г. подводная лодка К-140 направилась в Северодвинск для дальнейшей разделки на металл. Следующая после Р-31 советская баллистическая ракета для подводных лодок Р-39 имела большую длину (16 м) и диаметр (2,5 м)и была трехступенчатой. Чтобы разместить комплекс Д-19 количеством двадцать ракет, была создана подводная лодка проекта 941 «Акула» специальной компоновки. Она была самой большой подводной лодкой в мире (длина 170 м, ширина 23 м, подводное водоизмещение 34 000 куб. м).

Первая подлодка данного класса появилась в составе Северного флота 12 декабря 1981 г. После неудачных запусков, доводок ракеты и пробной эксплуатации комплекс Д-19 в 1984 г. вошел в состав советского вооружения. Однако, как и ее предшественница, Р-39 не могла сравниться по многим параметрам с американским комплексом «Трайдент». Она была больше и тяжелее, имела меньшую дальность – 8300 км против 11000 км и малую точность. По этим причинам с середины 1980-х гг. началась разработка новой баллистической ракеты «Барк» для комплекса Д-19. Большинство баллистических ракет подводных лодок ВМФ СССР и России создавались в Конструкторском бюро машиностроения, которое сейчас носит название Государственного ракетного центра «Конструкторское бюро им. академика В. П. Макеева». Исключением стали твердотопливные Р-31, которые были разработаны Конструкторским бюро завода им. Фрунзе (сейчас Конструкторское бюро «Арсенал») в Ленинграде, и разрабатываемая ныне «Булава». Она должна стать заменой баллистической ракеты«Барк», разработка которой была закрыта. Работы по ее созданию ведет Московский институт теплотехники. Решение о разработке «Булавы» появилось в 1998 г. из-за ряда неудавшихся испытаний ракетного комплекса «Барк». Разработка ракет класса «Барк» началась в 1986 г. в Конструкторском бюро им. Макеева, традиционно занимавшемся созданием всех баллистических ракет для подводных лодок (кроме Р-31). По плану ракета должна была нести 10 блоков в ядерном оснащении. Ее дальность должна была превышать 10000 км. «Барк» разрабатывался для подводных лодок ПЛАРБ 955-го проекта «Борей». Но в 1998 г. после очередного неудачного запуска Министерством обороны было принято решение о прекращении работ над «Барком». Ей на смену пришла твердотопливная баллистическая ракета подводных лодок «Булава», разработку которой поручили Московскому институту теплотехники (разработчик межконтинентальной баллистической ракеты «Тополь-М»). Р-30 «Булава-30» (классификация НАТО — SS-NX-30; в международных договорах — РСМ-56) имеет стартовый вес 30 т, три ступени, первые две из которых оборудованы двигателями, работающими на твердом топливе, а третья – работающим на жидком топливе. Последняя служит для обеспечения необходимой скорости и маневренности на заключительной стадии полета. Ракета может нести шесть гиперзвуковых ядерных блоков индивидуального наведения. При этом общий забрасываемый вес составляет 1150 кг, радиус действия – не менее 8000 км. Ракета разрабатывается как корабельный ракетный комплекс, который унифицирован для двух типов атомных подводных лодок стратегического назначения – проекта 941(«Акула») «Дмитрий Донской» и проекта 955 («Борей»): «Юрий Долгорукий», «Александр Невский» и «Владимир Мономах». Ракета стартует не в вертикальном положении, типичном для российских ракет, а под углом. Это дает возможность ракетоносцу стрелять «на ходу».«Булава» будет производиться на ФГУП «Воткинский завод», который производит ракеты «Тополь-М».