Автоматно-гранатометный комплекс А-91 собран в конструкторском бюро приборостроения города Тулы. Главным инженером проекта стал знаменитый конструктор В. П. Грязев. Начальная модификация была предназначена для вооружения сил специальных операций армии и МВД России, также планировалось вывести данную модель на международный рынок. Изначально огнестрельное оружие конструировалось с интегрированным в конструкцию 40-миллиметровым гранатометом. В процессе модернизации внешний вид и составляющие огнестрельного оружия изменялись, самой значимой перестановкой стало месторасположение 40-миллиметрового гранатомета ГП-95: в первых моделях он находился над стволом, возле рукояти для переноса, под стволом располагалась вертикальная рукоять, в последней усовершенствованной модели гранатомет расположился на более привычном месте, под стволом, в свою очередь, его кожух является цевьем. При моделировании А-91 конструкторы решили исправить основные ошибки, а именно выброс стреляных гильз у самого лица стрелка при ведении огня с левого плеча, а также смещении центра тяжести оружия в заднюю часть. В данном оружии стреляные гильзы вылетают из ствола вперед, при помощи специального канала, расположенного вдоль казенной части и извлекающего гильзы наружу справа, позади рукояти. Диспропорция размещения массы была исправлена путем установления в передней части ствола массивного гранатомета. Частично это нововведение принадлежало бельгийской штурмовой винтовке FN F 2000, но необходимо заметить, что данная схема была осуществлена в концептуальных автоматах Коробова и Афанасьева, сконструированных в СССР еще в 1960-е гг. Большое внимание при моделировании А-91 уделялось комфортности ведения огня: канал ствола, не имеющий отверстия для выброса стреляных гильз, не только способствовал защите механизма оружия от загрязнения, но и уменьшал концентрацию пороховых газов в районе лица стрелка. Поражение целей возможно как одиночным, так и автоматическим огнем. Автомат снабжен установкой оптического прицела и прицела ночного видения, а также лазерного целеуказателя. Механизм использует пороховые газы, отводимые при выстреле из ствола. А-91 снабдили комплектом из четырех сменных стволов магазинов. Автомат А-91 имеет следующие технические характеристики: калибр – 7,62x39 мм или 5,56х45 мм НАТО; тип автоматики — газоотводный, запирание поворотом затвора; длина – 660 мм; длина ствола – 415 мм; вес – 3,97 кг без магазина; темп стрельбы — 600-800 выстр./мин.; емкость магазина – 30 патронов.